Ребенок не слушается и истерит: что делать?

Доброе утро девочки ,хотела бы поделиться своей ситуации может подскажите,ибо я уже не отчаиваюсь .

Все дело в том ,что сын себя последнее время стал вообще отвратительно вести себя ,он элементарно ничего не хочет слушать ,выполняет все да наоборот .Приехали в гости бабушка с дедушкой ,поехали в сафари парк ,он погулял но его хватило на час ,дальше он устал от такого кол ва людей ,видимо эмоций ,шума и я поняла ,что начнется сейчас цирк .В общем зашли в кафе перекусить ,все бы ничего было ,но долгое ожидание его застало врасплох ,он начал капризничать ,убегать ,психовать и т.д на мои уговоры ему было пофиг .Я перестала обращать внимания он никуда далеко и не убегал рядом с нами бегал поглядывал .но по возвращению домой его будто подменили ,он постоянно рыдал ,истерия прям была не могли успокоить ,либо его крыло конкретно ,либо он рыдал ,орал психовал .Я не понимаю может и моя ошибка и попустительство в воспитании ,но в общей соц среде он не понимает ,что можно что нельзя ,если идем к врачу он в кабинете усидеться не может начинает по всему кабинету бродить ,заглядывать в шкафчики и т.д но я ему по 500 раз объясняю вроде слышит понимает но делает наоборот все .и при этом когда ругаешь улыбается и продолжает делать ,стал агресси ровать бьет ,начал вот кусаться ,но при этом через время подходит обнимает и говорит люблю мамочка что это я не понимаю….просто неуправляемый стал ,родня начинает диагнозы приписывать ему ,меня это конечно настораживает .но у неврологов были ,они по неврологии не нашли отклонений ,сказали нужен психолог ,и поведенческая терапия .или идем домой с сада ,не понравилось что то или отказала пойти в магазин ,может начать истерить ,психовать ,руку бросать убегать ,но через минут 5 он успокаивается и идет спокойно .ситуация если что то не получается починить игрушку или деталька не подошла ,он впадает в ярость ….хотя для нас казалось бы для взрослых это не проблема .Очень много энергии у него но в тоже время он быстро устает.Как с ним себя вести ,мне кажется он проверяет меня на прочность будто где я сдамся .я уже думала может характер такой или наследственность у него папа такой взрывной ,чуть что не так вспыляет за секунду .и меня это тоже раздражает .Хотелось бы мнения послушать ,что предпринимать ,и как вести себя с ним .Потому что вот эти истерики и валяния на полу думаю должны были закончиться в раннем возрасте но не в 4 года