Как научить ребёнка самозасыпанию при проблемах с укладыванием

Я, по-моему, вечно пытаюсь довести режим до идеала. Сейчас, наконец, режим сна у нас фиксированный (+/- 15 минут погрешности на укладывания). НО, укладывания у нас то спокойные, то с боем (чаще всего) 🙄 Реально ли при этом научить ребёнка самозасыпанию? В моем понимании это, для начала, чтобы она засыпала просто лёжа рядом, а потом уже когда-нибудь полностью самостоятельно... Укачивания моя спина уже не выдерживает 🥲 на другие методы с груди переучить у нас не получилось...