Как помочь малышу научиться ползать?

Назрел такой вопрос, малышка лежа на животе постоянно пытается ползти, но у нее проскальзывают ноги, либо она еще не всегда понимает, что надо вытянуть ручку, очень психует и плачет от этого, просто лежать на животе ей уже не интересно
Коврик противоскользящий нам не помогает, у нее все равно ножки проскальзывают, может еще не понимает, как оттолкнуться
Вы в таком случае как-то помогали ребенку или со временем будет лучше, когда уже окрепнет и станет ползать?