Ребенок писает мимо туалета и боится горшка: как приучить к самостоятельности и решить проблему?

Младший в последнее время, если без трусов, то может сходить по маленькому куда угодно, а если в трусах то ходит стабильно в уборную. Вот и сейчас наступила на ковёр, а там влажно, спросила пописял ли он там , отрицает , уверяет, что он там разлил воду 😤
Плюс по большому ходит только в памперс, жуткий страх у него пойти на горшок или унитаз сидя сделать свои делать. Просит со слезами, чтобы памперс одела, когда хочет по большому.
Я уже устала от его туалетных проблем , не знаю уже как помочь и как правильно действовать, может у кого была аналогичная проблема?