Как приучить ребенка к одежде дома без стресса?

Девчонки! Просто крик души! Ситуация такая
Лев, первый ребенок все капризы исполнялись так как боялась ранить его. плюс в первые полтора года два раза забирали в больницу с бронхитом так как сама не спрравишься, неумеха ещё. Естественно все капризы его исполнялись так как жалко малышку. Захотел то получи, это получи. Не удобно в кофте сниму кофту. Трусики мешают не одеваем.
Сейчас 3 года он у меня бегает по дому голый, трусы кофта это истерика боремся с ним уже пол года дошли до того что когда гости дома одеваем трусы чтобы никто не видел твою писю. Гости уходят снимаем трусы мне не удобно начинает орать так как сам умеет раздеваться снимает трусы выкидывает.
На улицу естественно одевается как капуша даже если жарко не дай бог у него сползли шорты, т.е. я понимаю что на людях ему некомфортно если что то не так в одежде. Но как зайдемдомой: мам я сниму чуть чуть похожу без трусиков потом на улицу пойдем я одену.
Я очень мяхтотелая поддаюсь на все уговоры детей иначе для меня стресс.
ВОПРОС В ТОМ ЧТО ДЕВОЧКИ ПОДСКАЖИТЕ КАК МНЕ ПРИУЧИТЬ РЕБЕНКА К ОДЕЖДЕ ДОМА , ЧТОБЫ НЕ БЫЛО СТРЕССА ДЛЯ РЕБЕНКА И ДЛЯ МЕНЯ.
пожалуйста не осуждайте😅 сама знаю что запустила это дело и сама ребенку дала свободу это делать
Из своих действий сделала: при гостях его стыжу, говоря ну сейчас писю увидят будут смеяться, ругаться
Когда уснет одеваю трусики, чтобы ночь провел в них но он в 2 просыпается пописать и орет что они на нем. Так что снимаю
Может быть у кого-то было так подскажите как приучали, может есть какие то лайфхаки