Я примерно так же объясняю, как сверху написано. Плюс в быту говорю... например, дочка хочет выбежать из ванны голышом, я говорю, мол, соседи могут в окно увидеть (если шторы не закрыты), так не принято, видеть половые органы могут родители, врач в присутствии родителей (! не просто врач, а то педофилы и переодеться могут), воспитатели в саду, когда попу вытирают. Ну что-то типа такого. Плюс стараюсь называть вещи своими именами: у мальчиков писюн - это называется член, у девочки пися - это вульва. Никаких стручков, цветочков, персиков и тд 😅 но с этим я так понимаю у Вас проблем нет. Иногда если видим рекламу на остановке, где девушка в купальнике, то тоже говорю, мол, половые органы всегда прикрыты, даже вот на пляже и тд...

Когда были на осмотре, я просила врача демонстративно спросить у дочки разрешения перед осмотром под трусиках и я комментировала, что вот это врач и я рядом, поэтому можно и тд.. короче всё в таком виде

А почему без книг именно?

Дословно: твой пенис может трогать только врач с разрешения и ты. Попу подтереть воспитатели/родители если попросишь.
Наши половые органы прикрыты трусами и должны оставаться прикрытыми. В нашем обществе не принято выставлять половые органы наружу, это неприлично.

Помню, у меня младший рыдал на плавании,мол как ему переодеваться, "все же увидят мой пенис" 😂