Как научиться отстаивать свои границы и быть увереннее в себе?

Девочки, как развить в себе уверенность, научиться отстаивать границы?

Всю жизнь страдаю от этого, мне лучше промолчать, чем риск попасть в неудобное положение, или отказ получить, или даже просто показаться грубой. Причем с незнакомыми людьми могу нормально общаться, ругаться, особенно если по телефону. А в живую или со знакомыми прям не могу.

Например, няня есть у нас, перестала после обеда гулять с сыном, якобы слишком холодно, сидят дома в духоте. Я думаю что просто другие няни перестали приходить в это время и ей скучно одной гулять. А сказать не могу, как будто боюсь, что она обидится или еще что. Хотя понимаю, что это мое право требовать с нее.

И так во всем, готова согласиться на меньшее, лишь бы совсем не отказали, промолчать, лишь бы отношения не испортить. А потом эти ситуации прокручиваю, понимаю как надо было сказать, но уже поздно.