ЧЕТВЕРЕНЬКИ. Смешное слово🙂
Не поленилась - посмотрела значение.
Четвереньки - положение тела, при котором человек опирается на обе руки (ладони) и обе ноги (колени).
Надо же! Толковый словарь Д.Н. Ушакова - к медицине отношения не имеет, а как правильно с точки зрения физического развития ребёнка, написано! На обе рукИ - ЛАДОНИ. На обе ногИ - КОЛЕНИ. Именно такое положение является идеальной подготовкой к ползанию.

Сделала для Вас подборку упражнений. Ничего нового и необычного. Как говорят, классика. Зато действенно, доступно и эффективно. Если не получается сразу выполнить - "собрать" малышка, сгруппировать, как на картинках - не переживайте. Подключите к процессу папу. Старайтесь не утомлять ребёнка. всё в игровой форме, чтобы не отбить желание.
Папу тоже не утомляйте😁

Подходит для малышни от полугода. Сможет раньше - хорошо. Не получается - не торопите.
Не обязательно сделать все упражнения сразу. Начинайте с того, что попроще, что получается. Делите на несколько "подходов" в течении дня.
Лучшее место для занятий - пол.
Занимайтесь с удовольствием!