Если вы просите, то он должен сделать, иначе скоро посылать будет вас подальше. Вы отступаете и он уже понял, что не авторитет. Говорить и говорить ежедневно о поведении, проводить время вдвоём.

Кажется, ребенку не хватает границ, вашего авторитета и вашей чёткости
Длинные нотации и объяснения ещё не всегда работают в этом возрасте
Чёткий режим. Настаивание на том, чтобы сделать, если это действительно важно, а не забить на выполнение ваших просьб итд итп
А то получается, что ребенок вас очень часто "прогибает", а вы боитесь ему что-то сказать или поставить на место, опасаясь за будущие "доверительные отношения"

Но доверительных отношений тоже не будет, если ребёнку все позволять и бояться сказать ему слово поперек. В более старшем возрасте он просто будет этим манипулировать. И в особенности вашим страхом сделать что-то не так, дети это моментально считывают

Плюс, если ребенок не чувствует границы, он не уверен в авторитете взрослого и в том, что этот взрослый сам уверен в том, что он делает и говорит. А раз этого нет - то нет и доверия этому взрослому.

А вот дружить с детьми - тут бы я вообще поспорила, а надо ли оно. Родитель - не друг, который с ребёнком на равных. Он выше и сильнее, а также мудрее, потому что в отличии от ребенка любого возраста понимает последствия своих действий

У ребёнка есть время именно с вами или только с папой , когда он вдвоем ?

Если не трогать и не объяснять, вседозволенность будет. Надо 100500 раз одно и тоже, как попугай.