Мне кажется, нет

В момент стресса идет сенсорная перегрузка. Пододеяльник это про депривацию от света и от пространства. Пол - это заземление и разгрузка вестибулярки. Даже кровать не то, что пол.
Если такие меры сын сам предпринимает и ему это помогает - то это хорошо.
Но если вам думать в сторону ему помочь, то это работа вестибулярную систему и нейропсихолог хороший.
Мб там есть еще неигтегрированость детских рефлексов "под капотом".

Детей с нескомпенсированной нервной системой сейчас масса. И рас можно ставить,, а можно не ставить. Но это не отменяет занятий по компенсации особенностей раздадов в функционировании нервной системы.
Рас - это если денег на всю эту тему получить в бюджет семьи и инвалидность ребёнку сделать лет на 5 пока активно реабилитации и абилитации фигачите.

@kcizovic ну а в чем вы упускаете время даже если рас, это же не болезнь, её не вылечить. Главное смотреть по дефицитам у ребенка, если они есть и с ними работать.

Нет, при рас надо на коммуникацию смотреть. А то, что вы описали может быть при тревожности