С вечера перекладывайте из морозилки в холодильник, за ночь или чуть побольше отойдёт, а потом из пакетика в баночку переливаете и обычным способом, как Вы это делаете всегда подогреваете (в подогревателе или в горячей воде стоит бутылка)
Если не отошло за ночь и там льдинки будут, а Вам оно уже нужно, то наливаете в ёмкость холодную (!) воду и туда кладете пакетик с молоком, через несколько минут отойдёт и дальше тоже самое, переливаете и подогреваете уже в бутылочке)

1) из морозилки в холодильник (будет в течение суток размораживаться, так что вытаскивайте заранее), это самый правильный вариант
2) в подогреватель, если у него есть режим

))) можно из морозилки сразу в подогреватель, жду полной разморозки, переливаю в бутылочку и сразу кормлю. Повторно замораживать нельзя.

Из морозильной камеры в холодильник сначала

Самое правильное переложить из морозилки в холодильник и дождаться разморозки