Ребенку 6 месяцев, крутится, переворачивается, но не ползает - педиатр советует сажать, как правильно?

Всем привет.Подскажите пожалуйста. Сыну недавно исполнилось 6 месяцев. Активно крутится вокруг своей оси, переворачивается на живот и обратно на спину, из новых поз - ложится слегка на бочок и свободную руку закидывает на ногу. Но...Не ползает,на четвереньки поднимается только во сне. Сегодня были у педиатра и нам сказали, что ребенка надо сажать. Я уточнила не вредно ли это? Заверили, что нет. Но я не спросила как именно сажать? Через упражнения, просто сажать на попу? Часто или редко, как правильно придерживать? Или вообще отстать от малого и он сядет сам?
P. S когда лежит у меня на ляшках и я держу его за ручки, то сам напрягается и садиться.