Неуправляемые дети и эмоциональное выгорание: как найти выход из замкнутого круга?

Нужен совет! Мои дети неуправляемые, наверное как и все дети. Но моя психика не выдерживает. Приходя домой с работы, открывается дверь и мне тяжело сдерживать свои эмоции. Для старшего я не авторитет. Что не скажи ему, а ответ получаю «отстань». Вещи все скомканные валяются на стуле, прошу «Лев повесь пожалуйста на вешалку аккуратно». В ответ получаю «ага», «ага щас», «остань». И эти фразы по кругу. С чисткой Зубов такая же история. Устала им повторять как попугай. На раз пятый я уже перехожу на повышенный тон. Сейчас укладывались спать, я их предупредила , мальчики укладываемся тихонечко, без возни, потому что они могут друг другу фразы кинуть, что то на кровати подергать и эти укладывания затягиваются, они начинают бегать то попить то пописать. Так вот одному завтра в гости нужно было другой в воскресенье на др. Я им сказала будете возиться, бегать и тд никто никуда не идет. До 3ех замечаний. Ну и что в итоге, естественно началась возня, шутки и тд. Итог - никуда не идут. А я уже все, слова обратно не возьмешь. В итоге я плачу, мне их жалко, мне себя жалко, что я не могу справиться, я не знаю как из такого вылезать. Сама себе рою яму. И дальше в переходном возрасте я вообще боюсь представить, что может быть если никак не исправить. Что делать? Ну не могу я забить на все и отстать от ребенка, когда вещи валяются, когда если не заставишь- уроки делаться не будут, когда не скажешь убери за собой- так все лежать и будет.