Аги у нас не было, но, наверно, постепенно надо) Сначала укачивать послабее и останавливаться, когда уже уходит в сон. После пары раз просто класть и не укачивать. Одновременно нужно придумать и другую ассоциацию: шикать, убаюкивать как-то голосом. А потом и вовсе не класть, но уже голос будет ассоциироваться со сном)

Приучи к ногам😄