Стоит ли уходить?

Помогите принять решение.
Начальник придурок. Может переходить все грани. Но мы с ним еще и в дружеских так сказать взаимоотношениях. Можем продать, матом могу при нам говорить. Работаю в компании на руководящей должности, он мой непосредственно руководитель. Есть и выше руководство с ними тоже взаимодействую и на хорошем счету у них. Ответственности на мне очень много. Много что выполняю по работе. У меня два объекта, за в соотношении с зп которые получают такие же специалисты низкая за два два объекта. Меня в этой компании за 6 лет выростили можно сказать как специалиста. Сейчас без работы не останусь. Опыта получила много. Мне все нравится, но начальник этот переходит порой на личности. Он орет, может с матом, обесценивает мой труд. Он в принципе в компании мало с кем может сработаться, я тот маленький процент людей которому он доверяет, и хорошо ко мне. Но он ненормальный. Сегодня за много лет он меня довел до слез своим принципом и обосрал с ног до головы. Назвав меня лентяйкой и тд.
Я еду везу ему документы которые ему принципиально понадобились сегодня. И планирую отдать вместе с заявлением на уход
Если узнать выше руководство будут останавливать, много сейчас в этой компании держится на мне и замыкаются вопросы многие. Но я уже устала.
Меня сейчас не контролируют во сколько пришла и во сколько ушла с работы. У меня двое детей и мне это удобно. Нлвле песто надо сидеть до 18:00 и все кому-то показывать и доказывать. Это лишь останавливает.
Писать или не писать заявление? Как думаете?