Как уложить детей спать?

Самозасыпание, ну или хотябы что-то отдаленно похожее на него...... В каком возрасте пришли к этому?
Сын практически с рождения засыпал лежа просто со мной рядом. Сейчас иногда уходит и сам ложится, пока я пытаюсь уложить дочь ходя с ней на руках. Изредка приходится полежать с ним

Не представляю как вообще Веронику укладывать. Она засыпает исключительно на руках, когда с ней медленно ходишь по всей жилплощяди. И чаще всего в вертикальном положении.
Если её положить в кроватку, то она будет там час, два, три шастать. Кувыркаться, вертется, орать неистово, вставать, падать и так по кругу
Не засыпает сама вообще никак
А я понимаю, что физически скоро могу не вывезти каждоразовое хождение по всему дому по полтора часа, чтобы она поспала пол часа,а то и меньше.

Пыталась ложить её рядом с собой, дак тоже ситуация такая же. Ползает, вертится, ещё и драться умудряется,но не спит никак вообще.....
Может есть какие-то проверенные статьи по самозасыпанию или ваш опыт. .....