Истерики на улице у ребёнка с РАС

Девочки, уже не знаю как бороться, руки опускаются. У сына РАС 3.9 года, невозможно выйти на улицу, начинаются жуткие истерики, бьёт меня, себя, падает. При этом всегда радостный собирается на улицу, но как выходим минут 15 такой кошмар, потом успокаивается и гуляет как и не было таких истерик. И так постоянно. При этом когда он выходит с дедушкой, ведёт себя нормально и не истерит так, как со мной так начинается такой ужас. Уже не знаю что делать(((
При этом на занятиях и с чужими людьми ведет себя прекрасно и все говорят какой спокойный ребенок.