У нас как-то резко получилось, вроде делал как у вас и папа ему помогал держаться, но руки не держали, а потом через неделю сам встал в 5 мес и 6 дней

Когда достаточно окрепнут руки и спина, тогда и поползет, у всех по разному.

Можете подкладывать под грудь ребенка валик (скрученное полотенце), чтобы помочь тренировать опору на руки