Как научить ребенка отстаивать интересы и не передавить дома?

Интересная тема. Вопрос в том, кАК научить ребенка отстаивать свои интересы? Но при этом не передавить дома. Например, если заставляешь ребенка убирать игрушки или убрать за собой со стола, а он не хочет, то давишь на него. По идее это может дать эффект, что ребенок решит, что с ним так можно, и другие тоже будут на него давить. Но, если не заставлять ребенка убирать за собой, то как тогда воспитать адекватного челоека, а не неблагодарного поросенка?