Кострома с детьми: как добраться, парковки и что посмотреть?

Девочки, кто был в Костроме с детьми, подскажите, как туда лучше ехать на поезде или на машине? Есть ли проблемы с парковками.

Или основные места и музеи в центре и их можно обойти пешком?