Как уложить ребенка спать без долгих ползаний по кровати?

Всем доброго вечера! Такой случай, ребенка укладываем на ночной сон. И по времени после последнего сна нормально прошло, и наигрался и книжки почитали, и уже истерики начинаются что устал.. затем ванна, покушал и в кровать( мы на ив). И тут начинается ползание по кровати кругами. На руки берешь качать, смеется, улыбается. В кровать кладешь ползает, но не плачет. Сидим с мужем по очереди с 5 минутными перерывами кровать качаем, ни в какую. Выходим, оставляем одного, минут 30-40 еще может ползать тихо без криков и засыпает.. есть у кого также? Я себя в такие минуты ощущаю горе матерью…оставляю его в кровати одного, уложить сама не могу.. может у кого так было, как-то вышли из такой ситуации и знают примочки как быстрее уложить не оставляя его ползать в одиночке еще и так долго. Или это в принципе нормально и ничего страшного в этом нет? Параллельно белый шум играет. Ночником мы не пользуемся