У дочки на компе стоит какая-то программа, там они моделируют роботов с заданными характеристиками. В основном, волчки всякие с нужным передаточным отношением, редукторы. Могу спросить название.

Учебник тоже есть, написан Филипповым. Не сфоткать - не нашла у нее на столе.