Мы ходили, родственник близкий, оставить было не с кем.

Можно
Но лучше не стоит

Я, лучше тогда не поеду оставить не скем родители едут на похороны а муж на работе

Ходить то можно. Но я бы не взяла, потому что это все достаточно долго, потом до кладбища идти. Там прощание.
Он просто у вас устанет там

Можно делать все что нужно ВАМ. Если вы хотите пойти на прощание, то конечно пойдите. Ребенка конечно по возможности я бы держала в стороне. Попросила чтобы кто то с ним побыл в то время когда вы прощаетесь с усопшим