Как приучить ребенка к самозасыпанию после засыпания на руках? Истерики по ночам, проблемы со сном

как приучить ребёнка к самозасыпанию?
два месяца как привыкла к засыпанию на руках
по ночам у нее истерика, засыпает в 1,2,3 часа на руках и нужно одновременно и ходить, и укачивать
если сесть и укачивать на руках либо укачивать в кроватке, то она плачет без остановки
днем может и сама на коврике уснуть, и на груди, и от укачивания
ночью даю смесь, бывает после истерики ищет грудь и засыпает с ней