Молоко аллерген. Можно хоть с начала прикорма, но проверить реакцию.
Подходов к прикорму много, где-то запрещают, где-то разрешают. Вы Мама - вам и решать.
Мы шли по пути самоприкорма - сразу пища кусочками, прикорм после появления ПИ и отсутствия проблем со стулом (в 6,5 месяцев). Молоко ввела практически сразу, но только в каше или выпечке. Как напиток - после года. И то только потому, что сама пью.