Сын, мама голодная, давай ты сам покушаешь, и мама тоже будет кушать?
Сын, ты доставай игрушки, я сейчас подойду. Или начинать играть с ним, а когда он включается в игру - потихоньку отстраняться (сначала просто смотреть, потом отойти и тд).

Но вообще лучшая мотивация на мой взгляд - пример сверстников. Может есть друзья с самостоятельными детьми его возраста? Или какие-то игровые центры.

А кушает сам только если все вместе сидим едим, одну еду на всех. Если сам, то я кормлю

А давай вместе?
Или например пластилин.
Я не леплю для сына что-то. Я сижу рядом за столом и леплю что-то для себя и так стараюсь, что мне потом жалко, если сын забирает и мнет😂 я тогда ему говорю "мою не трогай, я тебе сейчас такую эе слеплю" и он ждет и старается в этот момент свое лепить.