Все основные системы ребёнка формируются до 6-7 лет, но до 3 лет - наиболее активно. В их числе нервная система. Ребёнок не может сам переключится и спокойно уснуть - ему нужна помощь. Во время сосания ребёнок расслабляется, дискомфорт снимается и он засыпает (на ИВ это соска).
Поэтому нормально и естественно что ребёнок с мамой засыпает на груди. До 1,5 лет грудью склеивает фазы сна. И пробуждается тоже с грудью.
Отмечу что с 6 месяцев начинаются отлучки. И в возрасте 9-12 месяцев ребёнок уже может засыпать с другим надежным взрослым. Но с мамой сон=грудь.
А что пугает вас в этой ассоциации? Что такого страшного в том что ребёнок засыпает на груди?