Нам стоматолог советовала начинать сразу с хорошей детский зубной щётки. Без всяких пальцев.
Просто выбрать самую мягкую

Плюсую к монопучку ссылка Curaprox Монопучковая зубная щетка cs1006 "single & sulcular" для тщательной гигиены каждого зуба, 810 щетин

Начинайте с щетки, которая на палец одевается. Например Сплат

Попробуйте приобрести монопучковую щетку. Очень удобно каждый зубик чистить, если ребёнок спокойный )) а то многие вырываются ))