ссылка девушка довольно понятно объясняет, почитайте)))

Можете попробовать, положить подушку на ноги, при этом вы лежите на кровати и качаете ребёнка на этой подушке.

И руки хоть не устают

Вообще от качания отучают введением так называемых "якорей" вы помимо качания издаёт звук (например шшшш или аааа) всегда один и тот же, и похлопываете по одному и тому же месту в одном и том же темпе (найдите такое, по которому сможете похлопывать при качании, а потом в кроватке) и вот вы так приучаете засыпать, через несколько дней уменьшаете амплитуду качания, оставляете звук и похлопывание, и так раз в три дня сводит качание на нет, остаётся звук и похлопывание у Вас на руках, потом пробует класть в кроватку когда спать пора и просто издаёт звук и похлопываете, потом можете убрать ещё одно действие, оставить только похлопывание например, потом просто положили, поцеловали, ушли и ребенок засыпает сам.

Незнаю я не приучала сына качала тоже на руках потом засыпал только в электрокачелях, либо на руках, через время смотрю что когда качаю орёт ещё больше один раз положила когда спать хотел, дала соску и пелёнку в руки и легла рядом, с тех пор у нас теперь самозасыпание.

До года качала. Приучили - качайте, потерпите ещё. Вы же не будете стоять и смотреть, пока ребёнок плачет в кроватке?