Это заграница же? Если да, то нотариус обязателен. Если нет- достаточно от руки на листе написать, с паспортными данными сопровождающего и свидетельства о рождении ребенка. Маленького могут и в поезд без доверенности не посадить.
В любом случае делайте генеральную доверенность - если придётся обратиться к врачу, без этой бумаги врачи не могут совершать манипуляций (ну, до критической ситуации).