Вульва, член/пенис, анус. Прям берете книжки с картинками и на картинках показываете. Есть множество, даже для самых маленьких, с примитивной информацией об анатомии человека.
Называть в быту можно как угодно, ну более менее, не всякие там пестики-тычинки, пирожочки, пистолетики, можно обозвать локанично "писей", но названия реальные ребенок должен знать)