Как справиться с критикой отца в воспитании ребенка?

Есть ли у вас такие родственники из ближайшего окружения кто постоянно говорит что не правильно воспитываете ребёнка? Общаетесь ли вы?
У меня такой человек собственный отец... Желание общаться пропало после того как он сказал что мой сын пакостливый и совершенно несносный. Хотя дома, он ведёт себя хорошо. Бывает конечно что то выдаст, но не так как в гостях у деда. Часто играл он с ним, а сейчас как не придёшь он его не воспринимает как внука. Ругает постоянно, по рукам пытается надавать. После посещения собственного деда ребёнок приходя домой капризничает и бьётся в истериках. Дедом перестал его называть.
Живёт мой отец с сожительницей у которой тоже внук... И теперь я стала замечать что мой папа тянется больше к тому мальчику. Даже меня беременную стал доводить своими пьяными выходками. Что я плохая мать и что у меня сын не умеет сидеть на одном месте спокойно. Когда мой сын в гостях у отца то начинается... туда не ходи, сюда не ходи. Ничего не трогай. Раньше папа не вёл себя так. Муж в шоке, говорит что сын реагирует на его сожительницу. Та постоянно отцу говорит что не хочет нас видеть вообще. Хоть мы там и прописаны и навещаем в основном бабушку нашу. Ей 89 лет уже... Не хочу пересекаться с собственным отцом. Он и раньше, до первой беременности меня поливал грязью. Что я плохая дочь и т.д. Оставил всё воспитание на маму после развода(мне было 9 лет)... Потом когда узнал что внук будет вроде лучше стал относится...а сейчас опять что не встреча то у нас конфликт. Муж сказал чтобы я сына туда вообще не водила...но бабушку навещать я должна. От них к ней один негатив. И если меня там не будет они доведут её. Она и так уже в собственном зале не может сидеть. Разрешают только в комнате сидеть. Выходит либо в туалет либо поесть. Ну и когда мы приходим. Папа спивается, а его сожительница уж очень надеется на квартиру. Своей у неё нет. Мой отец под её влиянием... Она его обкормила до такого живота что страшно представить. Одет он ужасно... мужчина не на 40 выглядит, а на 60! То ли он не замечает во что привратился то ли что... Каждый день пиво после работы. Сын как то перевернул кружку пива так тот так истерил что ужас. Будто мы дорогую вазу разбили. Как помочь вообще человеку который меня не слушает? Или смысла нет пока она там? Как вернуть отцовское отношение и деда своему сыну? Поговорить с ним проблематично. Он постоянно с ней.. С пьяным смысла говорить нет, он за неё заступается.