Да можно сажать так, это называется "присаживать". Ребёнок полулежит при этом, спина опирается на сиденье. Нельзя сажать обложив со всех сторон подушками например, при этом спина перпендикулярно полу.

@dashka.k, @lerkabattery, как в итоге... можно или нельзя.. в чем логика?

Полусидя можно

@dashka.k, зачем тогда придуманы эти стулья с 6 месяцев?

Не нужно самостоятельно сажать, пока сам не сядет