Как научить ребёнка расслабляться перед сном: советы мам

Что вашим детям помогает перейти в полусонное состояние и перестать дергать ногами-руками и стоять на голове?

Ритуал есть, теплая ванна, книги, потом сказки еще, потом еще истории, полный блэкаут, но все равно после всего этого иногда не может расслабиться дочка.

Или осознанно расслабляться, чтобы спать - это навык? Тогда как ему учить?