Сейчас и смеси адаптированные. Поэтому и так и так по требованию можно

Если гв, то по требованию
Если смесь, то хотя-бы минимальный промежут выждать все-таки, 1,5-2ч

Нету промежутка, когда просят тогда и дают ))

я кормила по требованию