Договариваемся.
Сначала было тяжело. Рыдания, хлопание дверью. Уходил сам.
Потом я зову к себе обратно. Предлагаю сесть/лечь рядом. Обнимаю. Лежим, рыдает дальше.
Глажу по голове.
Прорыдался - спокойно объясняю, почему это важно сделать, сделать именно так и тд.
Сейчас уже, конечно, с примерами (как ведём себя мы с мужем, другие люди)
Со временем становится легче)

Наказания тоже бывают. Не ходит гулять к другу, читает и помогает по дому.
Периодически прощупывает границы - а нельзя ли сделать как ему хочется? Обнаруживает, что нет и возвращается в прежнюю схему договоров.
Положительно играет образ папы, а мальчик хочет быть на него похожим. Папа всегда ответственнен, последователен, всегда выполняет обещания.

Запретов не так много: не творить откровенную дичь. Сын много гуляет и занимается тем, что ему нравится (так было всегда), но режимные моменты, обязанности - это святое.