Мы читали «Интимный ликбез с родителями и без», не соглашусь, что нужно с 3, рановато. Начали читать пару лет назад, а в 3 нужно рассказать «правило трусиков» о том, что никто не имеет права туда лезть и трогать, за исключением мамы и доктора (если необходимо), но опять таки в присутствии мамы.