Полулежа, если не будет вертикальной нагрузки на ягодицы/таз, можно, да. Чтобы вес ребёнка распределялся на спину, а не на попу.
У меня была прогулка уоуа, там 170 градусов угол, т.е. почти лежа, но верх немного приподнят. Мы с 3,5 месяцев примерно стали в ней кататься)
Да и стул для кормления с таким же углом наклона мы использовали вообще с рождения.