Ребенок спит только на правом боку, подкладывает ноги за бортик кроватки: как организовать безопасный сон?

Девушки, помогите организовать правильный сон ребенка в кроватке🙏🏻
На ночь всегда не туго пеленаю, потому что руки спать нам мешают. Но мы уже научились руки вытаскивать)
Также мы уже переворачиваемся во все стороны.
И вот у нас начался сон на боку😬 Причем только на правом, на левом не лежится ему😅 И еще обязательно надо под спину что-то подложить, чтобы удобно было.
У нас бортик с одной стороны, с другой кроватка открыта для обзора. Так он туда пихает ноги и потом не может вытащить😫
Также у нас до сих пор есть уклон кровати ( педиатр говорила сделать для срыгиваний), может его уже можно убрать?
Я понимаю, что ребенка не заставишь спать на спине и не кружиться по всей кровати, но может быть вы мне что-то посоветуете🙏🏻 Потому что хочется и ему сделать комфортно и безопасно и самой спать ночью хоть иногда 😌