Как переучить ребенка спать самостоятельно? Подробности про сон на груди и укачивания, а также как продлить сон

Привык спать на укачивание или на груди, поэтому нужно подлавливать минут через 30 сон чтобы продлить. Как уйти на самозасыпание?