Что делать, если ребенок просыпается среди сна и орет, когда берешь на руки? Советы!

Девушки, подскажите, что за хрень такая?

Коротко: бывает, что сын просыпается среди сна, хнычет, если еще хочет спать, а как только я подхожу успокоить или взять на руки, так он начинает орать так, будто я над ним издеваюсь.

Подробнее:
Обычно, Коля спит хорошо весь сон, не просыпаясь. Но.. Иногда бывают такие моменты (было уже раза 3-4), чаще на дневном сне, когда он просыпается среди сна (чуть больше одного часа), садится в кровати и хнычет. По виду и поведению понятно, что еще хочет спать. Так вот я подхожу к его кровати, сначала просто разговариваю с ним, потом только начинаю гладить или беру на руки. Обычно и со слов успокаивается и ложится сам дальше засыпает, а иногда начинается такая вот …. ситуация:

он сидит у себя в кровати, я подхожу, чтобы успокоить; сначала аккуратно и тихо с ним разговариваю, спрашиваю, что случилось и тд; разговоры не помогают; говорю «пойдешь на ручки ко мне?» или «пойдем со мной дальше спать?», и после этого начинается дикость: пытаюсь погладить - руки отталкивает, пытаюсь взять на руки - выгибается и орет. Если оставить в покое, не брать на руки, тоже будет сидеть и рыдать. Дальше - больше. С горем пополам беру его на руки: толкается, выгибается. Несу к себе на кровать, укладываю рядом, пытаюсь успокоить и погладить. Все это время он плачет и, временами, кричит, пытается уползти. Сегодня вот чуть не рухнул с кровати, потому что выгнулся у меня в руках, перевернулся и оказался на самом краю… а потом я снова его подтягиваю к себе, приобнимаю и он успокаивается и засыпает дальше. Весь этот процесс от пробуждения до засыпания занимает в среднем минут 5, но почему такая реакция?

По итогу же сын все равно засыпает, потому что не доспал. А что тогда делать, чтобы избежать этого ора и психов? Было у кого-то так?