Дети с ЗПРР, ЗРР, РАС: как приучить к горшку, если ребенок не просится и терпит?

У кого дети ЗПРР, ЗРР, РАС
Кто не говорит вообще.
Как у вас детки просятся в туалет?
Мой дома ходит в трусах, терпит, но каждые 40 минут сажаю на горшок.
Понимание что делать в горшок есть, что если писает в трусы, ему не нравится орёт.
Раньше ходил в трусах и приносил памперс, чтоб в него пописать, горшок не признавал.
Но он вообще не просится на горшок.