В целом да, но это долгий процесс
Наш на четвереньки начал становиться тоже месяцев в 5, а ползать вот сейчас в 6,5 начал и то еще может падать, заваливаться
До этого он оттачивал именно стояние на них и раскачивается вперед-назад
Но все дети разные, может Ваш быстрее все это освоит
Но мой сын сначала встал у опоры.