Как научить ребенка засыпать самостоятельно?

Всем добрый вечер! Девушки, поделитесь опытом или лайфхаками. Когда вы перестали малышей укладывать на сон укачивая на руках? Мы не прям качаем конечно, а просто ходим с ней по комнате , слегка пошатываемся, ей прям сам факт что она прижата на руках нужен. Уже тяжеловато становится, хочу перейти так, чтобы мы просто ложились в кроватку и она смогла рядом уснуть сама, но как только кладешь начинает куда то бежать, вообще не хочет лежать, даже если очень сильно хочет спать. Какие ритуалы вам помогли? Как перешли к такому самозасыпанию? В каком возрасте вообще стоит переходить на такое засыпание?