Почитать психологов, они не делают назло в этом возрасте

Во-первых, пусть делает. Если это не угрожает его безопасности и безопасности окружающих. Если угрожает — немедленно пресекать, через ор и не хочу. Если просто "так нельзя потому что так не принято", то в возрасте твоих мальчишек они ещё просто не догоняют этого, они сами должны со временем логически понять и видя Ваш с мужем пример, что, например, в тапках на кровать нельзя, купаться следует раздетым, трусы на попу, а не на голову и т. п. Ну хочет он сейчас ходить в сапогах по квартире, ну душа просит — логика тут бессильна, возраст такой.
Во-вторых, не орать, не рукоприкладствовать. Общаться ровно, спокойно. В моменты обострений ничего не объяснять — в одно ухо влетит, из другого вылетит. Но объяснять, почему ты требуешь так, а не иначе — обязательно. И часто повторять. Но эффективнее — показывать примером. Поведение ребёнок схватывает сразу. Слова доходят долго или не доходят вообще.
И, наконец, расслабиться. Делай вид, что тебе пофиг, что там пацаны творят (опять же с оговоркой — если это безопасно). Чем менее эмоциональна и менее негативно окрашена твоя реакция, тем меньше желания тебя провоцировать (либо будет пробовать новые способы провокаций). Можно, наоборот, поддержать баловство. Ребёнок в ботинках по квартире, а ты возьми и собери в мусорный мешок игрушки, выставь за дверь. Или засунь в кастрюлю любимую игрушку, скажи, что сейчас сваришь суп. Жёстко? Да. Ну а как иначе — борьба их же оружием. И главное — в лёгкой и непринуждённой игровой форме.

Понять почему он так делает.

Я моменте когда орет не объяснять. Остановить, прекратить недопустимое поведение .
Позже проговорить эту ситуацию на примерах .