Доверенность на машину для выезда за границу и въезда в РФ: нужна ли, если водитель не владелец?

Нужна ли доверенность на машину, когда выезжаешь за границу и потом снова въезжаешь в РФ? Машина оформлена на другого человека, а водитель другой человек нужна ли доверенность?