Можно ли уходить с работы пораньше?

Вопрос к юристам и работающим мамам: можно ли по закону уходить с работы пораньше и на сколько без потери зп? В интернете весьма расплывчато об этом сказано. Дети 3 и 5 лет, работаю официально.