Поставить на четвереньки, игрушку/вкусняшку очень близко положить, чтоб прям схватить можно было, далее медленно отодвигать по мере того, как начнёт подтягиваться ручкой, там и ногами начнёт отталкиваться.
Или опору к ногам у ступней делать, чтоб можно было оттолкнуться

В Ютубе посмотрите. Ручку передвигать и ножки в коленках двигать , я так делала, не знаю понятно ли пишу)))

Просто ставить на четвереньки и раскачивать вперёд назад

Игрушку перед ребенком класть на коврик , сначала они по пластунски ползают , а потом уже на четвереньках

Этого достаточно, сама допрет.

У новокриницкого есть упражнения, как научить четверенькам)