Как учить детей самозащите?

Ситуация: на детской площадке до моего сына и его друга докопались два мальчишки, их же возраста. Наши сидели на горке, другие били по горке, пытались залезть, звали друга моего сына один на один подраться. Подошла, разогнала. Я с дочкой на руках. Думала все закончилось, ушли с дочкой чуть дальше. Поворачиваюсь, мой дерется с одним из тех мальчишек. Беру дочку на руки, идем. Слышу, как говорят, что дерутся только руками, ногами нельзя. Мой дерется шуточно, без агрессии, ходит на тхэквондо, знаю, как может дать. Тот же прям агрессивно нападает и пинает на отмашь с разбегу. Естественно подошла разняла. И так стало что-то страшно. Как учить себя вести, где грань самозащиты? Понятное дело нужно учить защищаться, но страшно, что можно и другому ребенку навредить. Тот мальчик был без родителей, и если бы на площадке не было меня, чем бы это закончилось неизвестно. Как учите своих мальчишек себя вести в подобных ситуациях?