Как отучить ребенка засыпать на руках? Личный опыт мам

Мамочки, у кого дети укладываются спать исключительно на руках качаясь, расскажите о своём опыте пожалуйста как ушли от укачиваний, в каком возрасте, каким способом ?
Моя спина уже просто отваливается